История города начинается с седой древности. По мнению историков в 9 -10 веках это было небольшое поселение древних земгалов. В дошедших до нас письменных источниках говорится о существовании на берегу Лиелупе небольшого порта, территория которого служила местом обмена товаров.

С начала 13 века Прибалтика становится сферой интересов немецких рыцарей-крестоносцев. Захватив Земгале, рыцари Ливонского ордена в 1265 году на небольшом островке, омываемом водами реки Лиелупе и ее притоком Дриксой, начали строительство каменного замка, получившего впоследствие название Митавского. Под прикрытием его крепостных стен на левом берегу Лиелупе вырос город, также получивший название Митава. Город в обиходе имел два названия: немцы употребляли слово «МИТАУ- МИТАВА» (от заимствованного у древних земгалов слова mint –менять, чередовать), а местное население – «ЕЛГАВА» (jelgs, jelga – низкий, влажный, болотистый). По другой версии название Елгава произошло от ливского слова jelgab (город). В 20-ые годы 20 века за городом официально утвердилось название Елгава.

В годы Ливонской войны (1558 -1583) в результате распада Ливонского ордена, на западе и юго-западе Латвии Курземско-Земгальское (Курляндское) герцогство (1561-1795). Последний магистр ордена Готхард Кетлер стал первым курляндским герцогом, а Елгава – местом его резиденции. В 1573 году Елгава получила статус города и свой герб изображение головы оленя (позднее лося) на фоне малиново-красного щита.

Небывалый расцвет Курляндское герцогство переживало в годы правления герцога Якова (Екаба) в 1642 – 1682 годах. Причиной этому была активная экономическая политика герцога, которого называли герцогом-коммерсантом.

Его достижения разнообразны и значительны: строительство и экспорт лучших в Европе кораблей, основание Вентспилского порта, колониальные приобретения в Африке (часть Гамбии) и в Южной Америке (остров Тобаго), свой денежный знак в обороте – далдеры и гроши, развитие текстильных и металлообрабатывающих мануфактур, например крупный мануфактурный центр в Эмбурге. При герцоге Екабе Елгава быстро укреплялась, развивалась и благоустраивалась. Так появился здесь городской канал, связывающий Дриксу и реку Свете, первый водопровод из деревянных труб и многое другое. В окрестностях города добывали и обрабатывали медь, болотную руду, известняк, строили лесопилки.

В 18 веке усилилась борьба соседних государств (Польши, Швеции и России) за влияние в Прибалтике. Чтобы укрепить российское влияние в Курляндском герцогстве, русский царь Петр Первый выдал замуж свою племянницу Анну Иоанновну за курляндского герцога Фридриха Вильгельма. Несмотря на его внезапную смерть после свадьбы, овдовевшая герцогиня переезжает из Москвы в Митаву (Елгаву) и живет здесь в окружении курляндских немцев. При дворе Анны Иоанновны начал свою блистательную карьеру мелкий провинциальный дворянин Эрнест Иоанн Бирон, имевший по словам А.С. Пушкина „великий ум и великие таланты”. После восшествия Анны Иоанновныт на российский престол в 1730 году фаворит императрицы был приглашен в Петербург, быстро продвинулся до главного камергера царицы и стал фактическим правителем Российской империи. Решающее слово при русском дворе заимела немецкая партия дворян – выходцев из Митавы и Курляндии (эпоха бироновщины в русско-латвийской истории).

В 1737 году в Данциге скончался последний представитель династии Кетлеров герцог Фердинанд. При поддержке Анны Иоанновны новым правителем Курляндского герцогства был назначен Э.И. Бирон. Взамен старой династии Кетлеров установилась герцогская династия Биронов. Началась реализация амбициозных планов Э.И. Бирона – строительство в Елгаве своей дворцовой резиденции по лучшим архитектурным образцам Западной Европы того времени. Он приказал взорвать старый средневековый замок – резиденцию Кетлеров, а на ее месте начать строить новое, современное здание дворца. Елгавский дворец, выполненный по проекту гениального придворного архитектора Франческо Бартоломео Растрелли, и по сей день является главным украшением города.

Сын Э. И. Бирона Петр Бирон основал в Елгаве в 1775 году академическую гимназию ACADEMIA PETRINA, которая считается первым высшим учебным заведением на территории Латвии. Так как Петр Бирон, в отличие от своего великого отца не обладал ни властными амбициями, ни хозяйственным талантом, то 1795 году он отказался от трона, и Курляндское герцогство вошло в состав Российской империи. Елгава стала столицей Курляндской губернии, крупным промышленным и культурным центром. Здесь располагалось крупнейшее в Прибалтике издательство Стефенхагена, основанное еще в 1769 году. Оно сыграло важную роль в развитии латышского книгопечатания. В 1822 году вышла первая газета на латышском языке ”Латвиешу авизес”. В 1818 году в Елгаве открылся первый провинциальный музей, ставший родоначальником нынешнего городского музея. В том же году русский царь Александр I обьявил с балкона Елгавского дворца об отмене крепостного права в Курляндии. Строительство железной дороги между Ригой и Елгавой в 1868 году ускорило промышленное развитие города. Здесь были созданы первые машинизированные предприятия: льнопрядильня Хофа, клееночная фабрика Гребнера, металлообрабатывающий завод Крамера и другие.

Во 2-ой половине 19 века пробуждается национальное самосознание латышского народа. В горроде основано Елгавское Латышское общество (1880), председателем которого был и Янис Чаксте – будущий первый президент Латвийского государства. В 1895 году здесь проходил 4-ый Вселатвийский праздник песни, на котором впервые исполнили песню-молитву Карлиса Бауманиса ”Боже, благослови Латвию”, позже ставшую государственным гимном республики.

Тяжелым испытанием стали годы Первой мировой войны. В Латвии, в том числе и в Елгаве, создаются первые национальные воинские формирования – полки латышских стрелков. Рождественские бои в Тирельских болотах (1916-1917 показали всему миру героизм и выносливость латышских войнов, прорвавших фронт немецкой армии на подступах к Риге. В годы Первой мировой войны Елгава не раз горела, а ее архитектурные памятники разрушались.

Первая Латвийская Республика (1920-1940) открыла новую страницу в истории города. Елгава, как и прежде, оставалась крупным промышленным, культурным и образовательным центром. В городе проводились краевые сельскохозяйственные выставки и праздники урожая. В1939 году в Елгаве основали первое высшее учебное заведение для специалистов сельского хозяйства – Латвийскую Сельскохозяйственную академию (в настоящее время Латвийский Сельскохозяйственный университет). Город имел свой профессиональный театр, народную консерваторию и симфонический оркестр Екаба Мединя. Здесь действовали многие национально-культурные общества, в том числе и русское «Кружок», основанное эмигрировавшими белогвардейскими офицерами …

Катастрофическими оказались для Елгавы последствия Второй мировой войны. Из-за кровопролитных боев за город между гитлеровскими и советскими войсками в 1944 году были почти полностью разрушены многие архитектурные и исторические памятники, город потерял 90 % своей неповторимой по красоте довоенной, преимущественно фахтверковой (немецкой), застройки. В послевоенные годы и советский период времени город был построен практически заново.

После восстановления независимости Латвии (1991) и с ее вступлением в Европейский Союз (2004) Елгава постепенно возвращается к европейским культурным традициям, восстанавливаются многие памятники культуры, истории и архитектуры, развивается культурный туризм. Потенциал русского и балтонемецкого мультикультурного наследия (наряду с латышским, от триединой составляющей исторического имиджа былой Митавы…) активно используется в первом 10-летии XXI века историками-краеведами Елгавского Общества Русской Культуры „ВЕЧЕ”, туристическим бюро „Митавас Сувенирс” („Митавский Сувенир”) и другими интересентами для развития в современной Елгаве инфраструктуры сферы туризма, привлекательной и благоприятной культурной среды как для иностранных, так и местных гостей-туристов города и Земгальского региона в целом. Большинство здешних проектов и за разработанных за 10 лет программ предназначены в современных условиях для культурно-туристического сотрудничества по линии ЕвроСоюз-Латвия-Россия. Отсюда, к примеру, многие предложения ориентированы на русскоговорящую или немецкоговорящую аудиторию гостей-туристов в Латвии, на экскурсии с „Русским акцентом” или „Курляндским наречием”… Даже в эпоху кризиса елгавчане полны оптимизма и энергии, работая на созидание и импровизируя в духе творчества великого придворного зодчего XVIII века, гения стиля русского барокко, Ф.Б. Растрелли, чей непреходящий и заметный след оставлен потомкам как в России, так и в Латвии.